共変微分

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「共変微分」について解説します。

共変微分とは

点 x+dxx + dx におけるベクトル Aμ(x+dx)A_\mu(x + dx) を考えます。点 xx におけるベクトル Aμ(x)A_{\mu}(x) を,x+dxx+dx まで平行移動させたベクトルを Kμ(x+dx)K_\mu(x+dx) とすれば, Kμ(x+dx)=Aμ(x)+dAμ=Aμ(x)+AαΓμσαdxσ K_\mu(x+dx) = A_{\mu}(x) + dA_\mu = A_{\mu}(x) + A_\alpha \Gamma^{\alpha}_{\mu\sigma} dx^\sigma ここで,一般に全微分について Aμ(x+dx)−Aμ(x)=∂Aμ∂xνdxν A_{\mu}(x+dx) - A_\mu(x) = \dfrac{\partial{A_\mu}}{\partial{x^\nu}}dx^\nu が成立することを考えれば, Aμ(x+dx)−Kμ(x+dx)=Aμ(x+dx)−(Aμ(x)+AαΓμναdxν)=∂Aμ∂xνdxν−AαΓμναdxν=(∂Aμ∂xν−AαΓμνα)dxν\begin{aligned} A_\mu(x+dx) - K_\mu(x+dx) &= A_\mu(x+dx) - (A_{\mu}(x) + A_\alpha \Gamma^{\alpha}_{\mu\nu} dx^\nu)\\ &= \dfrac{\partial{A_\mu}}{\partial{x^\nu}}dx^\nu - A_\alpha \Gamma^{\alpha}_{\mu\nu} dx^\nu\\ &= \left(\dfrac{\partial{A_\mu}}{\partial{x^\nu}} - A_\alpha \Gamma^{\alpha}_{\mu\nu}\right)dx^\nu \end{aligned} 「商の定理」により,∂Aμ∂xν−AαΓμνα\displaystyle\dfrac{\partial{A_\mu}}{\partial{x^\nu}} - A_\alpha \Gamma^{\alpha}_{\mu\nu} はテンソルです。これを, ∇νAν:=∂Aμ∂xν−AαΓμνα \nabla_\nu A_\nu := \dfrac{\partial{A_\mu}}{\partial{x^\nu}} - A_\alpha \Gamma^{\alpha}_{\mu\nu} と定義して,∇νAν\nabla_\nu A_\nu を AμA_\mu の共変微分と呼びます。

曲がっていない空間において,計量テンソルは定数であるから,その微分は0になります。つまり,Γμνα=0\Gamma^{\alpha}_{\mu\nu} = 0 が成立します。よって, Kμ(x+dx)=Aμ(x) K_\mu(x+dx) = A_{\mu}(x) であるから, ∇νAνdxν=Aμ(x+dx)−Aμ(x)=∂Aμ∂xνdxν \nabla_\nu A_\nu dx^\nu = A_{\mu}(x+dx) - A_\mu(x) = \dfrac{\partial{A_\mu}}{\partial{x^\nu}}dx^\nu が成立します。つまり,曲がっていない空間においては,共変微分は通常の微分と一致するということです。

より一般に共変微分とは

反変ベクトル AμA^\mu の共変微分を考えます。共変ベクトル BμB_\mu を持ってきて,縮合を考えれば, AμBμ=Aμ′Bμ′∂∂xσ(AμBμ)=∂xσ′∂xσ∂∂xσ′(Aμ′Bμ′)\begin{aligned} A^\mu B_\mu &= A^{\mu'}B_{\mu'}\\ \dfrac{\partial{}}{\partial{x^\sigma}} \left(A^{\mu}B_{\mu}\right) &= \dfrac{\partial x^{\sigma'}}{\partial x^{\sigma}}\dfrac{\partial{}}{\partial{x^{\sigma'}}} \left(A^{\mu'}B_{\mu'}\right) \end{aligned} ここで, LHS=∂Aμ∂xσBμ+Aμ∂Bμ∂xσ=(∂Aμ∂xσ+ΓσαμAα)Bμ+Aμ(∂Bμ∂xσ−BαΓμσα)=(∂Aμ∂xσ+ΓσαμAα)Bμ+Aμ∇σBμ\begin{aligned} \mathrm{LHS} &= \dfrac{\partial{A^\mu}}{\partial{x^\sigma}} B_\mu + A^\mu \dfrac{\partial{B_\mu}}{\partial{x^\sigma}}\\ &= \left(\dfrac{\partial{A^\mu}}{\partial{x^\sigma}}+\Gamma^{\mu}_{\sigma\alpha}A^\alpha\right)B_\mu+ A^\mu\left(\dfrac{\partial{B_\mu}}{\partial{x^\sigma}} - B_\alpha \Gamma^{\alpha}_{\mu\sigma}\right)\\ &= \left(\dfrac{\partial{A^\mu}}{\partial{x^\sigma}}+\Gamma^{\mu}_{\sigma\alpha}A^\alpha\right)B_\mu+A^\mu \nabla_\sigma B_\mu \end{aligned} また, RHS=∂xσ′∂xσ{(∂Aμ′∂xσ′+Γσ′α′μ′Aα′)Bμ′+Aμ′(∂Bμ′∂xσ′−Bα′Γμ′σ′α′)}=∂xσ′∂xσ{(∂Aμ′∂xσ′+Γσ′α′μ′Aα′)Bμ′+Aμ′∇σ′Bμ′}=∂xσ′∂xσ(∂Aμ′∂xσ′+Γσ′α′μ′Aα′)Bμ′+∂xσ′∂xσAμ′∂xμ∂xμ′∂xβ∂xσ′∇βBμ=∂xσ′∂xσ(∂Aμ′∂xσ′+Γσ′α′μ′Aα′)∂xμ∂xμ′Bμ+Aμ∇σBμ\begin{aligned} \mathrm{RHS} &= \dfrac{\partial x^{\sigma'}}{\partial x^{\sigma}} \left\{\left(\dfrac{\partial{A^{\mu'}}}{\partial{x^{\sigma'}}} + \Gamma^{\mu'}_{\sigma'\alpha'}A^{\alpha'}\right) B_{\mu'} +A^{\mu'}\left(\dfrac{\partial{B_{\mu'}}}{\partial{x^{\sigma'}}} - B_{\alpha'} \Gamma^{\alpha'}_{\mu'\sigma'}\right)\right\}\\ &= \dfrac{\partial x^{\sigma'}}{\partial x^{\sigma}} \left\{\left(\dfrac{\partial{A^{\mu'}}}{\partial{x^{\sigma'}}} + \Gamma^{\mu'}_{\sigma'\alpha'}A^{\alpha'}\right) B_{\mu'} +A^{\mu'}\nabla_{\sigma'} B_{\mu'}\right\}\\ &= \dfrac{\partial x^{\sigma'}}{\partial x^{\sigma}}\left(\dfrac{\partial{A^{\mu'}}}{\partial{x^{\sigma'}}} + \Gamma^{\mu'}_{\sigma'\alpha'}A^{\alpha'}\right)B_{\mu'} + \dfrac{\partial x^{\sigma'}}{\partial x^{\sigma}}A^{\mu'}\dfrac{\partial x^{\mu}}{\partial x^{\mu'}} \dfrac{\partial x^{\beta}}{\partial x^{\sigma'}}\nabla_{\beta} B_{\mu}\\ &= \dfrac{\partial x^{\sigma'}}{\partial x^{\sigma}}\left(\dfrac{\partial{A^{\mu'}}}{\partial{x^{\sigma'}}} + \Gamma^{\mu'}_{\sigma'\alpha'}A^{\alpha'}\right)\dfrac{\partial x^{\mu}}{\partial x^{\mu'}}B_{\mu} + A^{\mu}\nabla_{\sigma} B_{\mu} \end{aligned} よって, (∂Aμ∂xσ+ΓσαμAα)Bμ+Aμ∇σBμ=∂xσ′∂xσ(∂Aμ′∂xσ′+Γσ′α′μ′Aα′)∂xμ∂xμ′Bμ+Aμ∇σBμ\begin{aligned} &\left(\dfrac{\partial{A^\mu}}{\partial{x^\sigma}}+\Gamma^{\mu}_{\sigma\alpha}A^\alpha\right)B_\mu+A^\mu \nabla_\sigma B_\mu\\ &\quad = \dfrac{\partial x^{\sigma'}}{\partial x^{\sigma}}\left(\dfrac{\partial{A^{\mu'}}}{\partial{x^{\sigma'}}} + \Gamma^{\mu'}_{\sigma'\alpha'}A^{\alpha'}\right)\dfrac{\partial x^{\mu}}{\partial x^{\mu'}}B_{\mu} + A^{\mu}\nabla_{\sigma} B_{\mu} \end{aligned} ∴(∂Aμ∂xσ+ΓσαμAα)Bμ=∂xσ′∂xσ(∂Aμ′∂xσ′+Γσ′α′μ′Aα′)∂xμ∂xμ′Bμ \therefore \left(\dfrac{\partial{A^\mu}}{\partial{x^\sigma}}+\Gamma^{\mu}_{\sigma\alpha}A^\alpha\right)B_\mu = \dfrac{\partial x^{\sigma'}}{\partial x^{\sigma}}\left(\dfrac{\partial{A^{\mu'}}}{\partial{x^{\sigma'}}} + \Gamma^{\mu'}_{\sigma'\alpha'}A^{\alpha'}\right)\dfrac{\partial x^{\mu}}{\partial x^{\mu'}}B_{\mu} BμB_\mu は任意にとれるので (∂Aμ∂xσ+ΓσαμAα)=∂xσ′∂xσ∂xμ∂xμ′(∂Aμ′∂xσ′+Γσ′α′μ′Aα′)\begin{aligned} \left(\dfrac{\partial{A^\mu}}{\partial{x^\sigma}}+\Gamma^{\mu}_{\sigma\alpha}A^\alpha\right) = \dfrac{\partial x^{\sigma'}}{\partial x^{\sigma}}\dfrac{\partial x^{\mu}}{\partial x^{\mu'}}\left(\dfrac{\partial{A^{\mu'}}}{\partial{x^{\sigma'}}} + \Gamma^{\mu'}_{\sigma'\alpha'}A^{\alpha'}\right) \end{aligned} したがって, ∇σAμ:=∂Aμ∂xσ+ΓσαμAα \nabla_\sigma A^\mu := \dfrac{\partial{A^\mu}}{\partial{x^\sigma}}+\Gamma^{\mu}_{\sigma\alpha}A^\alpha と定義して,∇σAμ\nabla_\sigma A^\mu を AμA^\mu の共変微分とよぶことにすれば,これはテンソルです。

さらに,(0,2)テンソル GμνG_{\mu\nu} の共変微分を考えます。これと,Aμ,BμA^\mu, B^\mu との縮合を考えれば, GμνAμBν=Gμ′ν′Aμ′Bν′ G_{\mu\nu}A^{\mu}B^{\nu} = G_{\mu'\nu'}A^{\mu'}B^{\nu'} ここで,両辺を xσx^\sigma で微分することを考えます。 LHS=∂∂xσ(GμνAμBν)=∂Gμν∂xσAμBν+Gμν∂Aμ∂xσBν+GμνAμ∂Bν∂xσ=(∂Gμν∂xσ−ΓμσαGαν−ΓνσαGμα)AμBν+Gμν(∂Aμ∂xσ+ΓσαμAα)Bν+GμνAμ(∂Bν∂xσ+ΓσανBα)=(∂Gμν∂xσ−ΓμσαGαν−ΓνσαGμα)AμBν+Gμν∇σAμBν+GμνAμ∇σBν\begin{aligned} \mathrm{LHS} &= \dfrac{\partial{}}{\partial{x^\sigma}}\left(G_{\mu\nu}A^{\mu}B^{\nu}\right)\\ &= \dfrac{\partial{G_{\mu\nu}}}{\partial{x^\sigma}}A^{\mu}B^{\nu}+ G_{\mu\nu}\dfrac{\partial{A^{\mu}}}{\partial{x^\sigma}}B^{\nu}+ G_{\mu\nu}A^{\mu}\dfrac{\partial{B^{\nu}}}{\partial{x^\sigma}}\\ &= \left(\dfrac{\partial{G_{\mu\nu}}}{\partial{x^\sigma}} - \Gamma^{\alpha}_{\mu\sigma}G_{\alpha\nu} - \Gamma^{\alpha}_{\nu\sigma}G_{\mu\alpha}\right)A^{\mu}B^{\nu}\\ &\quad\quad+ G_{\mu\nu}\left(\dfrac{\partial{A^{\mu}}}{\partial{x^\sigma}} + \Gamma^{\mu}_{\sigma\alpha} A^\alpha\right)B^{\nu} + G_{\mu\nu}A^{\mu}\left(\dfrac{\partial{B^{\nu}}}{\partial{x^\sigma}} + \Gamma^{\nu}_{\sigma\alpha} B^\alpha\right)\\ &= \left(\dfrac{\partial{G_{\mu\nu}}}{\partial{x^\sigma}} - \Gamma^{\alpha}_{\mu\sigma}G_{\alpha\nu} - \Gamma^{\alpha}_{\nu\sigma}G_{\mu\alpha}\right)A^{\mu}B^{\nu}\\ &\quad\quad + G_{\mu\nu}\nabla_\sigma A^\mu B^{\nu} + G_{\mu\nu}A^{\mu} \nabla_\sigma B^\nu \end{aligned} また, RHS=∂∂xσ(Gμ′ν′Aμ′Bν′)=∂xσ′∂xσ∂∂xσ′(Gμ′ν′Aμ′Bν′)=∂xσ′∂xσ{(∂Gμ′ν′∂xσ′−Γμ′σ′α′Gα′ν′−Γν′σ′α′Gμ′α′)Aμ′Bν′+Gμ′ν′(∂Aμ′∂xσ′+Γσ′α′μ′Aα′)Bν′+Gμ′ν′Aμ′(∂Bν′∂xσ′+Γσ′α′ν′Bα′)}=∂xσ′∂xσ(∂Gμ′ν′∂xσ′−Γμ′σ′α′Gα′ν′−Γν′σ′α′Gμ′α′)Aμ′Bν′+Gμν∇σAμBν+GμνAμ∇σBν\begin{aligned} \mathrm{RHS} &= \dfrac{\partial{}}{\partial{x^\sigma}}\left(G_{\mu'\nu'}A^{\mu'}B^{\nu'}\right)\\ &= \dfrac{\partial{x^{\sigma'}}}{\partial{x^\sigma}}\dfrac{\partial{}}{\partial{x^{\sigma'}}}\left(G_{\mu'\nu'}A^{\mu'}B^{\nu'}\right)\\ &= \dfrac{\partial{x^{\sigma'}}}{\partial{x^\sigma}}\left\{\left(\dfrac{\partial{G_{\mu'\nu'}}}{\partial{x^{\sigma'}}} - \Gamma^{\alpha'}_{\mu'\sigma'}G_{\alpha'\nu'} - \Gamma^{\alpha'}_{\nu'\sigma'}G_{\mu'\alpha'}\right)A^{\mu'}B^{\nu'}\right.\\ &\quad \quad + G_{\mu'\nu'}\left(\dfrac{\partial{A^{\mu'}}}{\partial{x^{\sigma'}}} + \Gamma^{\mu'}_{\sigma'\alpha'} A^{\alpha'}\right)B^{\nu'}\\ &\quad\quad\quad \quad \left.+ G_{\mu'\nu'}A^{\mu'}\left(\dfrac{\partial{B^{\nu'}}}{\partial{x^{\sigma'}}} + \Gamma^{\nu'}_{\sigma'\alpha'} B^{\alpha'}\right)\right\}\\ &= \dfrac{\partial{x^{\sigma'}}}{\partial{x^\sigma}}\left(\dfrac{\partial{G_{\mu'\nu'}}}{\partial{x^{\sigma'}}} - \Gamma^{\alpha'}_{\mu'\sigma'}G_{\alpha'\nu'} - \Gamma^{\alpha'}_{\nu'\sigma'}G_{\mu'\alpha'}\right)A^{\mu'}B^{\nu'}\\ &\quad\quad + G_{\mu\nu} \nabla_\sigma A^\mu B^\nu + G_{\mu\nu}A^{\mu} \nabla_\sigma B^\nu \end{aligned} よって, (∂Gμν∂xσ−ΓμσαGαν−ΓνσαGμα)AμBν=∂xσ′∂xσ(∂Gμ′ν′∂xσ′−Γμ′σ′α′Gα′ν′−Γν′σ′α′Gμ′α′)Aμ′Bν′\begin{aligned} &\left(\dfrac{\partial{G_{\mu\nu}}}{\partial{x^\sigma}} - \Gamma^{\alpha}_{\mu\sigma}G_{\alpha\nu} - \Gamma^{\alpha}_{\nu\sigma}G_{\mu\alpha}\right)A^{\mu}B^{\nu} \\ &\quad\quad= \dfrac{\partial{x^{\sigma'}}}{\partial{x^\sigma}}\left(\dfrac{\partial{G_{\mu'\nu'}}}{\partial{x^{\sigma'}}} - \Gamma^{\alpha'}_{\mu'\sigma'}G_{\alpha'\nu'} - \Gamma^{\alpha'}_{\nu'\sigma'}G_{\mu'\alpha'}\right)A^{\mu'}B^{\nu'} \end{aligned} したがって, ∇σGμν:=∂Gμν∂xσ−ΓμσαGαν−ΓνσαGμα \nabla_\sigma G_{\mu\nu} := \dfrac{\partial{G_{\mu\nu}}}{\partial{x^\sigma}} - \Gamma^{\alpha}_{\mu\sigma}G_{\alpha\nu} - \Gamma^{\alpha}_{\nu\sigma}G_{\mu\alpha} と定義すれば, ∇σGμνAμBν=∂xσ′∂xσ∇σ′Gμ′ν′Aμ′Bν′=∂xσ′∂xσ∂xμ′∂xμ∂xν′∂xν∇σ′Gμ′ν′AμBν \nabla_\sigma G_{\mu\nu}A^{\mu}B^{\nu} = \dfrac{\partial{x^{\sigma'}}}{\partial{x^\sigma}}\nabla_{\sigma'} G_{\mu'\nu'}A^{\mu'}B^{\nu'} = \dfrac{\partial{x^{\sigma'}}}{\partial{x^\sigma}}\dfrac{\partial x^{\mu'}}{\partial x^{\mu}}\dfrac{\partial x^{\nu'}}{\partial x^{\nu}}\nabla_{\sigma'} G_{\mu'\nu'}A^{\mu}B^{\nu} Aμ, BνA^{\mu}, ~ B^{\nu} は任意にとれるので ∇σGμν=∂xσ′∂xσ∂xμ′∂xμ∂xν′∂xν∇σ′Gμ′ν′ \nabla_\sigma G_{\mu\nu} = \dfrac{\partial{x^{\sigma'}}}{\partial{x^\sigma}}\dfrac{\partial x^{\mu'}}{\partial x^{\mu}}\dfrac{\partial x^{\nu'}}{\partial x^{\nu}}\nabla_{\sigma'} G_{\mu'\nu'} これより,∇σGμν\nabla_\sigma G_{\mu\nu} はテンソルです。

他のテンソルの共変微分についても同様にすれば得ることができます。

ちなみに,積の共変微分に関する公式 ∇σ(XY)=(∇σX)Y+X(∇σY) \nabla_\sigma (XY) = (\nabla_\sigma X) Y + X(\nabla_\sigma Y) が成立することが知られています。公式の証明は省略します。

共変微分に対して「定数」な計量テンソル

計量テンソルの共変微分に関して, ∇σgμν=∂gμν∂xσ−Γμσαgαν−Γνσαgμα=∂gμν∂xσ−Γνμσ−Γμνσ=0 \nabla_\sigma g_{\mu\nu} = \dfrac{\partial{g_{\mu\nu}}}{\partial{x^\sigma}} - \Gamma^{\alpha}_{\mu\sigma}g_{\alpha\nu} - \Gamma^{\alpha}_{\nu\sigma}g_{\mu\alpha} = \dfrac{\partial{g_{\mu\nu}}}{\partial{x^\sigma}} - \Gamma_{\nu\mu\sigma} - \Gamma_{\mu\nu\sigma} = 0 となります。つまり,計量テンソルは共変微分に対して「定数関数」のようにふるまいます。

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