子供と腹を割って話すにはどのようにすれば良いのでしょうか？

まずは子供の言うことをめんどくさがらずにしっかりと聞いてあげる姿勢が必要だと思います。どっちかと言うと、子供は喋りたがりだと思うので。

自分はとにかく聞き手側に回ることを意識していて、たまに「最近学校どう？」とか聞くぐらいで、できるかぎり子供に話をさせるようにしています

何か質問をされたら、しっかりと答えますけどね