このドローンの力学について教えてください．

1枚目がメインで，2枚目がブロック図になります．

1枚目はIdeal Tilt Angle Calculationの部分です．

各ロータがチルトする機体なのですが，式(13)-式(16)の中にあるF'Wx1等の値の導出方法がわかりません．教えてください．